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在行星齿轮传动中，尽管可以采用上述各种均载机构力求使行星轮间载荷分布均匀。但是，在实际的行星齿轮传动结构中，由于行星齿轮传动中各个零件的制造和安装误差以及构件的受载变形等原因，哈默纳科齿轮单元谐波减速机CSG-58-160-2A-GR仍会使得行星轮间载荷分布得不均匀。因此，要想*实现各行星轮间载荷均衡，确实是件非常困难的事。
浮动齿轮联轴器一般是由内齿圈I和外齿半联轴套n等零件组成。按浮动中心轮的啮合型式可分为外啮合中心轮a的齿轮联轴器和内啮合中心轮b的齿轮联轴器。在这些结构型式中又有.单齿联轴器和双齿联轴器两种型式。哈默纳科齿轮单元谐波减速机CSG-58-160-2A-GR再按其轮齿截面形状又可分为直齿式和鼓形齿式等型式。
普通定轴齿轮传动和简单的行星齿轮传动都是基本的齿轮传动。它们均是具有，个自由度的基本齿轮传动;而差动行星齿轮传动是具有两个自由度的基本齿轮传动。如果将两个(或多个)简单行星齿轮传动相互串联起来，哈默纳科齿轮单元谐波减速机CSG-58-160-2A-GR则可形成双级(或多级)行星齿轮传动;如果将一个普通定轴齿轮传动或简单行星齿轮传动与一个差动行星齿轮传动进行封闭式连接，则可形成封闭行星齿轮传动
如前所述，用普通定轴齿轮传动或简单行星齿轮传动将差动齿轮传动的两个中心轮或一个中心轮和转臂x封闭起来所得到的仅具有一个自由度的组合行星齿轮传动，称为封闭行星齿轮传动。哈默纳科齿轮单元谐波减速机CSG-58-160-2A-GR通常，将封闭行星齿轮传动中的差动齿轮传动称为原始机构;而将其中起着封闭作用的普通定轴齿轮传动或简单行星齿轮传动称为封闭机构:
