harmonic配套伺服行星传动HPG-20A-15-J6 harmonic
柔性均载浮动 通过弹性元件的弹性变形补偿制造安装误差，使各行星轮均匀分担载荷。但是各弹性件变形程度不同，从而影响载荷分配均匀。行星轮间载荷不均衡系数与弹性元件的刚度制造误差成正比。
常用柔性均载浮动的形式有齿轮本身的弹性变形、弹性销法，弹性件支承行星轮以及柔性轴支承行星轮
齿轮本身的弹性变形 采用薄壁内齿轮，靠齿轮薄壁的弹性变形以达到均载的目的，减振性能好，行星轮数目可以大于3，零件数量少，但是制作精度要求高，悬臂的长度壁厚和柔性要设计合理，否则影响均载效果，使齿向载荷集中。
弹性销法harmonic配套伺服行星传动HPG-20A-15-J6 内齿轮通过弹性销与机体固定，弹性销由多层弹簧圈组成，沿齿宽方向可连装几段弹性销。这种结构尺寸小，有较好的缓冲减振性能。
当两行星轮 受载均匀时，受力较大的行星轮将带动扇形齿轮绕其本身轴向转动，并通过它带动另一个扇形齿轮反方向转动，使行星轮载荷重新分配直到载荷均衡为止。
三行星轮杠杆联动均载机构 平衡杆的一端与行星轮的偏心轴固定，另一端与浮动环活动链接，只有当六个啮合点所受的力大小相等时，该均载机构处于平衡状态，各构件之间没有相对运动，当载荷不均匀时，作用在浮动环上的三个径向力便不互等，三个圆周力也不互等，浮动环产生移动和转动，直至三力平衡为止。
四行星轮杠杆联动均载机构 平衡原理与三行星轮 相似。四个偏心轴的偏心方向对称的位于行星轮之内或者外。
